传送带模型7种情景分析
机器人臂展是什么意思？
机器人臂展是什么意思？
臂展，是指并联机器人末端在水平面上的最大工作直径，机器人P点在水平面可达到的最远点到机器人基座中心点的距离则为最大工作半径，即臂展的一半。最大拾取高度即最大垂直运动范围，是指机器人P点能够到达的最低点（通常低于机器人的动平台）与最高点之间的范围。
但在实际应用中，不同的机器人、不同的应用场景都影响着机器人臂展的选择。尤其在进行机器人选型时，以下几个技术点要特别注意：机器人末端可达工作空间分为全工作空间与有效性工作空间，以并联机器人为例，全工作空间是给定所有位姿时机器人末端可达点的集合，可利用圆弧相交的方法获得，其形状为一个似伞形的三维空间，图标为W
有效工作空间定义的前提在于机器人驱动机构的限位条件，该条件是通过排除机器人末端的奇异姿态以及实体零部件的干涉情况而给定的安全限位角度。因而，有效工作空间是指在安全限位角度范围内机器人末端可达到的最大有效工作区域，为直观体现有效工作空间，其图形简化为一个圆柱与倒圆台组合的柱形空间（图标D）
考虑客户实际应用情况，本文定义的有效工作空间图形D主要由1个圆柱体、2个倒圆台组成的（如上图所示），其中D3所示的倒圆台近似于倒圆锥。机器人末端在有效工作空间D内，使得机器人整体刚性的大致规律为：水平方向上，P点由基座中心点至最远点时刚性逐渐减弱；垂直方向上：P点由基座中心点至最低点时刚性逐渐减弱。机器人的实际零部件结构的不同导致刚性减弱程度不同。
实际应用中的拾放跨度需要至少小于臂展20CM，每一个公司都会给出机器人的运动范围，但若是将机器人置入实际集成解决方案时，负载、拾放跨度、拾放节拍、传送带的运行速度等相关因素均是影响臂展选型的重要因素。
人死之后，身体会发生什么变化？
老公走的那天晚上，而我却出奇的冷静，满屋子的亲人都明知，从此已阴阳两隔，而我却叫她们不要哭，说是睡着了不要吵醒他。因为晚上八点左右刚从医院转到家，想让老公安静些，期望他能醒过来。
我坐在老公床头边寸步不移，两只手轻轻地握着老公的手，不敢太重只是抚摸。老公的双手有些僵硬，多年的病可能早已形成。老公的灵魂已飘走只剩躯体，面色也不见的大变化。到半夜时家人叫我休息，我不肯，总是握着他的手，另一只手还不定时的抚摸他的胸膛，我说他睡着了，身体还有点温。二嫂说这是正常现象，人走时没多久都有点余温。而我心里比谁都清楚，老公永远不会醒来，那天整晚我都这样握着老公的手，抚摸他的胸膛，一点都不累不怕，也没觉的异样的感觉。心里清楚的很，这是我最后一晚陪伴他看着他，也是他三四年生病以来，睡的最深沉的一晚。
第二天买来寿衣，我要自己穿，家人怕我穿不好请来老师傅，我只能陪在旁边做副手。洗了身脱去旧衣，最后一次看老公的裸身，只是四肢已完全僵硬，整个身体没有一点弹性，如一块长方形石块忍你摆布，肤色也没什么改变，衣服穿得很服帖。我第一次身临这场合。什么都不懂。而是老师傅说：“你老公身体很干净，没有一点脏东西。你女儿买的衣服质感好，她爸很喜欢，穿衣服一点都不费劲”。这一方乡村丧事大多数是他经办的，这方面他见识的最多。他说有些人已不像人样了，你老公就像在世一样干净。
人死后的身体，没什么大变化，我们不要怕也不要介意，这毕竟是每个人一生要经历的终点。