奈氏判据判断闭环系统稳定性例题
为什么三型以上系统很难稳定？
为什么三型以上系统很难稳定？
阶次越高开环传递函数的幅值不是越小，幅值越小应该有更大的幅值稳定裕度
是不是因为阶次过高会使极坐标幅相特性曲线穿过负实轴的次数太多，而为了减小稳态误差ess又必须给一个较大的k值，从而使“曲线与负实轴交点”在实轴上左移，最后因难以保持系统符合奈氏判据的稳定条件而不稳定
自控奈氏稳定判据中的P如何看出来？
p是开环不稳定的极点个数，位于s平面右半平面的
俯角原理？
答：幅角原理是关于解析函数在简单闭曲线内部的零点个数与极点个数之间的关系的定理。幅角原理是复变函数中的原理，是奈氏判据的数学基础， 幅角原理用于控制系统的稳定性的判定还需选择辅助函数和闭合曲线。
辐角定理证明？
辐角定理是关于解析函数在简单闭曲线内部的零点个数与极点个数之间的关系的定理。幅角原理是复变函数中的原理，是奈氏判据的数学基础， 幅角原理用于控制系统的稳定性的判定还需选择辅助函数和闭合曲线。设s平面闭合曲线Γ包围F(s)的Z个零点和P个极点，且不经过这些零极点，则s沿Γ顺时针运动一周时，在F(s)平面上，有闭合曲线Γ包围原点的圈数RZ-P，其中Rgt0和Rlt0分别表示Γ顺时针包围和逆时针包围F(s)平面的原点，R0表示不包围F(s)平面的原点。